Việc phát hành tem diễn ra đồng thời tại Hà Nội (Việt Nam) và Bangkok (Thái Lan) nhân kỷ niệm 40 năm thiết lập quan hệ ngoại giao Việt Nam – Thái Lan (6/8/1976 – 6/8/2016).
Bộ tem gồm 2 mẫu, thể hiện cùng một chủ đề "Múa rối" - một loại hình nghệ thuật mang đậm yếu tố dân gian của hai nước Việt Nam – Thái Lan trong khối ASEAN. Trong đó, mẫu tem thứ nhất thể hiện tác phẩm múa rối “Sự tích hồ Hoàn Kiếm” của nước ta. Tem miêu tả hình ảnh vị anh hùng dân tộc Lê Lợi lãnh đạo nhân dân tiến hành khởi nghĩa Lam Sơn đánh thắng giặc Minh xâm lược. Mẫu tem thứ hai thể hiện tác phẩm múa rối nổi tiếng của Thái Lan là "HoonKrabrork" do chính Quốc vương Bhumibol Adulyadej sáng tác.
Bộ tem do họa sỹ Kim Liên, họa sỹ Nguyễn Du (Tổng công ty Bưu điện Việt Nam) và họa sỹ Pisit Prasitthanadoon (Bưu chính Thái Lan) thiết kế. Tem được thiết kế với khổ 43x32 mm; khối 4 tem khổ 129x108 mm. Giá tem múa rối Việt Nam là 3.000 đồng; tem múa rối Thái Lan là 10.500 đồng. Thời hạn cung ứng trên mạng mưu chính công cộng của bộ tem từ ngày 5/8/2016 đến ngày 30/6/2018.
Phát biểu tại buổi lễ, Thứ trưởng bộ Thông tin và Truyền thông Nguyễn Minh Hồng khẳng định: Thời gian qua Việt Nam - Thái Lan đã có mối quan hệ hợp tác vững chắc và hiệu quả. Thái Lan là đối tác thương mại hàng đầu của Việt Nam trong khối ASEAN. Việc phát hành bộ tem chung sẽ góp phần tăng cường hiểu biết giữa nhân dân hai nước. Đồng thời thúc đẩy quan hệ hợp tác giữa 2 quốc gia trong lĩnh vực bưu chính.
Cũng tại buổi lễ, Tổng công ty Bưu điện Việt Nam lần đầu tiên ra mắt ứng dụng công nghệ nhận diện tem bưu chính trên thiết bị di dộng. Công chúng có thể tải miễn phí phần mềm ứng dụng "ASEAN Stamp" về điện thoại di động, máy tính bảng để tìm hiểu thêm thông tin, hình ảnh đặc sắc liên quan tới bộ tem qua các video clip. Việc sử dụng công nghệ thực tế tương tác trong lĩnh vực bưu chính sẽ giúp người dân hiểu rõ hơn giá trị văn hóa, lịch sử về sự kiện được phản ánh trên tem. Hiện Việt Nam là một trong 10 nước trên thế giới ứng dụng công nghệ nhận diện này trên tem bưu chính.