Trải qua 40 kỳ Đại hội đồng, AIPA đã khẳng định vai trò của ngoại giao nghị viện với tiến trình hội nhập của các nước thành viên Hiệp hội Các quốc gia Đông Nam Á (ASEAN). Đây cũng là một trong những hình mẫu tiêu biểu của liên kết nghị viện khu vực ở châu Á, biểu tượng tự hào cho tinh thần đoàn kết, hợp tác và thống nhất trong đa dạng của Cộng đồng ASEAN.
Sau 10 năm kể từ khi ASEAN được thành lập vào năm 1967, ngày 2/9/1977, Tổ chức Liên nghị viện Hiệp hội Các quốc gia Đông Nam Á (AIPO) đã ra đời nhằm đạt được 3 mục tiêu chính ban đầu của ASEAN là: Thúc đẩy kinh tế, xã hội và phát triển văn hóa khu vực thông qua nhiều chương trình hợp tác khác nhau; Bảo vệ ổn định kinh tế chính trị của khu vực trước những thế lực thù địch; Trở thành một diễn đàn tìm ra giải pháp cho những khác biệt trong khu vực. Theo điều lệ của AIPO, hằng năm Đại hội đồng AIPO họp một lần do nghị viện một quốc gia thành viên đăng cai tổ chức tại nước mình, luân phiên theo thứ tự bảng chữ cái tiếng Anh.
Lịch sử phát triển của AIPO gắn chặt với việc mở rộng của ASEAN, do đó, số thành viên của AIPO cũng tăng lên, từ 5 thành viên sáng lập là Indonesia, Malaysia, Philippines, Singapore, Thái Lan (năm 1977), AIPO đã từng bước phát triển thêm các thành viên là: Việt Nam (năm 1995), Lào (năm 1997), Campuchia (năm 1999), Brunei (năm 2009) và Myanmar (năm 2011).
Bước vào thế kỷ XXI, trong bối cảnh hội nhập và liên kết khu vực ngày càng tăng, cùng với việc đạt được nhiều tiến bộ trong hướng tới mục tiêu hiện thực hóa Cộng đồng ASEAN, khát vọng thành lập một Nghị viện ASEAN lại trỗi dậy. Từ Đại hội đồng AIPO 22 ở Thái Lan (năm 2001), ý tưởng cải tổ AIPO nhằm tiến tới xây dựng một nghị viện chung cho khu vực, có chức năng lập pháp và quyền lực lớn hơn đối với các quyết sách của ASEAN đã được hình thành. Và tới kỳ Đại hội đồng AIPO lần thứ 27 được tổ chức tại thành phố Cebu, Philippines vào năm 2006, các đại biểu đã cùng nhất trí rằng Nghị viện ASEAN phải là mục tiêu lâu dài. Vì thế, bước đi đầu tiên chính là đổi tên AIPO thành AIPA.
Năm 2007, AIPO đã đổi tên thành Hội đồng liên nghị viện các quốc gia Đông Nam Á (AIPA) nhằm nâng cao hiệu quả hoạt động của tổ chức này; đồng thời sửa đổi, bổ sung điều lệ nhằm xác định rõ hơn nhiệm vụ, quyền hạn của Đại hội đồng để cơ quan này có thể đưa ra các sáng kiến và quyết định về chính sách lập pháp chung; xác định rõ hơn vai trò của Ban chấp hành trong việc chuẩn bị các vấn đề trình ra Đại hội đồng; kiện toàn tổ chức của Ban thư ký AIPA với việc bổ nhiệm Tổng Thư ký và Ban thư ký chuyên trách có trụ sở tại Jakarta, Indonesia. Xác định mục tiêu, mục đích trên hết là thúc đẩy đoàn kết, hiểu biết, hợp tác và mối quan hệ khăng khít giữa các nghị viện các nước thành viên ASEAN và các nghị viện, tổ chức nghị viện khác trên thế giới; nghiên cứu, thảo luận và gợi ý các giải pháp cho những vấn đề có lợi ích chung cũng như thể hiện quan điểm về những vấn đề đó nhằm giúp các thành viên AIPA có những hành động và phản ứng kịp thời; phát huy những nguyên tắc về nhân quyền, dân chủ, hòa bình, an ninh và thịnh vượng ở ASEAN, Đại hội đồng AIPA đã và đang nỗ lực hết sức để hiện thực hóa việc xây dựng một Cộng đồng ASEAN hòa bình, ổn định, phát triển và gắn kết.
Chính vì vậy, tại Đại hội đồng AIPA 28 (từ ngày 18 - 23/8/2007 tại Kuala Lumpur, Malaysia), trưởng đoàn các nước thành viên AIPA đã cùng nhau ký Thông cáo chung, thông qua gần 40 Nghị quyết nhằm hướng đến một ASEAN ngày càng phồn thịnh, gắn kết chặt chẽ và thống nhất trong đa dạng. Trong số đó có hai Nghị quyết do Việt Nam đề xuất về ủng hộ Hiến chương ASEAN, nhấn mạnh tầm quan trọng của việc hợp tác, phối hợp hoạt động giữa cơ quan lập pháp và hành pháp; thiết lập “kênh” đối thoại, trao đổi thông tin giữa AIPA với ASEAN. Mục tiêu của việc làm này là nhằm hướng tới một cộng đồng ASEAN vào năm 2015, thay vì 2020 như lộ trình ban đầu. Cộng đồng ASEAN vào năm 2015 được xây dựng dựa trên ba trụ cột chính: An ninh - chính trị, Kinh tế, Văn hóa - xã hội. Cũng từ kỳ họp này, Tổng Thư ký thường trực của Đại hội đồng AIPA có nhiệm kỳ hoạt động 3 năm thay vì 1 năm như trước đó. Kỳ họp cũng nhất trí thông qua việc nâng mức đóng góp hằng năm của mỗi nước thành viên lên 30.000 USD/năm, thay vì 20.000 USD/năm như trước.
Tiếp đó, Đại hội đồng AIPA 29 (từ ngày 20 - 22/8/2008 tại Singapore) đã ra Thông cáo chung khẳng định vai trò to lớn của các nghị sỹ ASEAN trong việc thúc đẩy liên kết khu vực vì lợi ích người dân ASEAN, đóng góp của AIPA vào việc soạn thảo và thông qua Hiến chương ASEAN. Lần đầu tiên có sự tham gia đầy đủ của 10 nước thành viên, Đại hội đồng AIPA 33 (từ ngày 18 đến 21/9/2012 tại Lombok, Indonesia) đã thông qua nhiều quyết định quan trọng, đánh dấu một bước phát triển mới trong việc tăng cường vai trò và các mối quan hệ hợp tác của AIPA, hướng tới Cộng đồng ASEAN 2015.
Tại mỗi kỳ họp, AIPA đều có cuộc gặp gỡ với những đối tác đối thoại như Australia, Canada, Trung Quốc, Nhật Bản, Hàn Quốc, New Zealand, Papua New Guinea, Nga, Ấn Độ và Nghị viện châu Âu. Sự tham gia của các đối tác trên cùng với những chuyến thăm trao đổi đã giúp thiết lập một mạng lưới các mối quan hệ, các cuộc tiếp xúc gần gũi và hiểu biết hơn giữa các nghị sĩ.
Quốc hội Việt Nam đã ghi dấu ấn sâu đậm thông qua việc 2 lần tổ chức thành công kỳ họp Đại hội đồng AIPO 23 (từ ngày 8 - 13/9/2002) và Đại hội đồng AIPA 31 (từ ngày 19 - 25/9/2010).
Với AIPO 23, trên cương vị Chủ tịch AIPO nhiệm kỳ 2001-2002, Quốc hội Việt Nam đã điều hành mọi hoạt động và tổ chức thành công kỳ họp Ðại hội đồng AIPO lần thứ 23 tại Hà Nội, đóng góp thiết thực vào quá trình phát triển của AIPO. Trong tổng số 33 nghị quyết được thông qua tại kỳ họp có 20 nghị quyết do Việt Nam đề xuất và điều quan trọng là những ý tưởng của Việt Nam đến nay vẫn còn nguyên giá trị, trong đó có các sáng kiến sử dụng quỹ dư của AIPO vào các hoạt động thiết thực; trao giải thưởng cho những người có nhiều công lao đóng góp cho sự nghiệp AIPO…
Còn tại kỳ họp Đại hội đồng AIPA 31, chủ đề “Đoàn kết các dân tộc vì sự phát triển bền vững của Cộng đồng ASEAN” do Quốc hội Việt Nam đưa ra đã được các thành viên AIPA đánh giá rất cao. Tinh thần chung của kỳ họp theo như đánh giá của Chủ tịch Nguyễn Phú Trọng là: Đoàn kết, hữu nghị, hợp tác vì một cộng đồng ASEAN ngày càng phát triển bền vững, phồn vinh và thịnh vượng; nâng cao vai trò, vị thế của AIPA; sự phối hợp ASEAN - AIPA, làm cho ASEAN và AIPA ngày càng gần gũi với nhân dân.
Theo cơ chế luân phiên, Quốc hội Việt Nam vinh dự lần thứ 3 tiếp nhận chức Chủ tịch AIPA nhiệm kỳ 2019-2020 và sẽ tổ chức kỳ họp Đại hội đồng AIPA lần thứ 41, với chủ đề “Ngoại giao nghị viện vì Cộng đồng ASEAN gắn kết và chủ động thích ứng”. Đây là kỳ họp đặc biệt bởi lần đầu tiên trong lịch sử diễn ra theo hình thức trực tuyến. Việc Việt Nam đảm nhiệm chức Chủ tịch AIPA được đánh giá là vô cùng quan trọng bởi năm 2020 là năm đánh giá lại chặng đường 5 năm phát triển kể từ năm 2015, khi Cộng đồng ASEAN chính thức được hình thành, và rút ra những kinh nghiệm trong 5 năm tiếp theo.