Với độ dày 469 trang (phiên bản tiếng Nhật), Sách Trắng quốc phòng năm 2021 của Nhật Bản bao gồm 4 phần, trong đó phần 1 đề cập tới môi trường an ninh xung quanh Nhật Bản, phần 2 nói về chính sách an ninh và quốc phòng của nước này, phần 3 mô tả ba trụ cột quốc phòng và phần cuối đề cập tới các thành phần cốt lõi hình thành nên năng lực quốc phòng của Nhật Bản. Bên cạnh đó, Sách Trắng cũng có 3 chuyên đề đặc biệt, điểm lại các sự kiện quốc phòng nổi bật của Nhật Bản trong năm 2020, các chiến dịch cứu trợ thảm họa trong 10 năm qua và nêu bật những thách thức của Nhật Bản trong các lĩnh vực gồm vũ trụ, không gian mạng và quang phổ điện tử
Trong bối cảnh môi trường an ninh ngày càng phức tạp, Sách Trắng cho biết các mục tiêu của chính sách quốc phòng của Nhật Bản là tạo ra môi trường an ninh mà nước này mong muốn bằng cách hợp nhất và xây dựng các sức mạnh có thể huy động khi cần thiết; ngăn chặn các mối đe dọa nhằm vào Nhật Bản và nếu mối đe dọa đó tiếp cận Nhật Bản, cần đối phó và giảm thiểu thiệt hại.
Bên cạnh đó, Sách Trắng cũng nhắc lại 3 trụ cột trong chính sách quốc phòng của Nhật Bản là cấu trúc phòng vệ riêng của Nhật Bản, quan hệ đồng minh Nhật-Mỹ và hợp tác an ninh. Sách Trắng cũng chỉ ra hai ưu tiên trong việc tăng cường năng lực quốc phòng của nước này gồm: tăng cường năng lực cần thiết để tác chiến hợp đồng giữa các lực lượng phòng vệ và tăng cường thành phần cốt lõi hình thành nên năng lực quốc phòng thông qua việc củng cố nguồn nhân lực, công nghệ và công nghiệp quốc phòng, rà soát lại cơ cấu trang thiết bị quân sự.
Về quan hệ với các nước, trong Sách Trắng này, Nhật Bản tái khẳng định cùng với cấu trúc quốc phòng riêng của nước này, các thỏa thuận an ninh Nhật-Mỹ dựa trên cơ sở Hiệp ước An ninh Nhật-Mỹ tạo nên nền tảng cho an ninh quốc gia của Nhật Bản và quan hệ đồng minh Nhật-Mỹ góp phần quan trọng củng cố hòa bình, ổn định và thịnh vượng không chỉ của Nhật Bản mà còn của khu vực Ấn Độ Dương-Thái Bình Dương và thế giới nói chung.
Đối với Trung Quốc, Sách Trắng nhận định các xu hướng quân sự của Trung Quốc đang là vấn đề quan ngại đối với khu vực, trong đó có Nhật Bản, và cộng đồng quốc tế. Trong Sách Trắng năm nay, nội dung về chính sách quốc phòng của Hàn Quốc không có nhiều thay đổi. Tuy nhiên, khác với năm ngoái, tài liệu này bổ sung thêm phần đề cập tới ngân sách quốc phòng và các nỗ lực tăng cường sức mạnh quân sự của Hàn Quốc.
Bên cạnh đó, Sách Trắng quốc phòng Nhật Bản đề cập tới việc Nga đang hiện đại hóa trang thiết bị quân sự, thúc đẩy phát triển các vũ khí siêu thanh và các loại vũ khí mới khác, đồng thời tăng cường hoạt động ở các lĩnh vực như vũ trụ và quang phổ điện tử. Về vấn đề Biển Đông, Sách Trắng khẳng định việc gia tăng tình trạng căng thẳng ở Biển Đông và các vùng biển khác là hoàn toàn không thể chấp nhận được.
Trong Sách Trắng quốc phòng Nhật Bản năm 2021 có đoạn nhận định Việt Nam đang triển khai chính sách đối ngoại đa phương, xây dựng quan hệ hữu nghị với tất cả các quốc gia trên thế giới và tích cực tham gia các hoạt động hợp tác quốc tế và khu vực. Việt Nam đang nỗ lực hiện đại hóa quân đội và lực lượng chấp pháp trên biển, đảm bảo năng lực nắm bắt tình hình trên biển và duy trì lập trường giữ vững độc lập chủ quyền, quyền tài phán và lợi ích quốc gia trên biển.